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--- gimmickkouza:electronic_basic:6:1_servo_pwm [2024/06/20 01:35] – matsuhachi
+++ gimmickkouza:electronic_basic:6:1_servo_pwm [2024/06/21 18:12] (現在) – ★7-3へのインターナルリンク追加 lutamesta
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 本項ではanalogWriteのサンプルコードもご用意しておりますので、後ほどご覧ください。
-<alert type="danger">ちなみにanalogWriteのOWM周波数は490Hzです。（約2ms）5番ピンと6番ピンで出すときだけ980Hz（約1ms）サーボモータのPWMよりずっとはやい周期で制御してます。</alert>
+/*<alert type="danger">ちなみにanalogWriteのOWM周波数は490Hzです。（約2ms）5番ピンと6番ピンで出すときだけ980Hz（約1ms）サーボモータのPWMよりずっとはやい周期で制御してます。</alert>*/
 === PWMの基本2：サーボモータの場合 ===
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 === analogWriteのPWMとサーボモータのPWMって結局何がどう違うの？ ===
-==analogWriteのPWM==
+==analogWriteはPWM周期全体がデューティーサイクル==
 最初の図をもう一度出します。
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 {{:gimmickkouza:electronic_basic:6:6-1-pwm4.png?500|}}
-PWM周期の全ての幅＝デューティーサイクルの幅なので、極端な話、PWM周期の大半をHIGHにすることだってあります。
+PWM周期の全ての幅＝デューティーサイクルの幅なので、PWM周期のすべて100%をHIGHにすることだってあります。
-(これは解説のための超極端な例です。実際にこんな出力をすることはないと思います……たぶん)
-{{:gimmickkouza:electronic_basic:6:6-1-pwm5.png?500|}}
+{{:gimmickkouza:electronic_basic:6:6-1-pwm7.png?500|}}
+/*<alert type="danger">ちなみにanalogWriteのOWM周波数は490Hzです。（約2ms）5番ピンと6番ピンで出すときだけ980Hz（約1ms）サーボモータのPWMよりずっとはやい周期で制御してます。
+Duty100%を使うこともありますよ！6-1-3_analogWrite.inoでint DUTY = 255;にしてるのがまさにそれ
+</alert>*/
-==サーボモータのPWM==
+==サーボはPWM周期のほんの部分がデューティーサイクル==
 analogWriteの図に対応するサーボモータのPWMの図も召喚してみましょう。
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 PWM周期のうちデューティーサイクル外の部分については、出力を操作することはありません。
 デューティーサイクルの最小値～最大値の中で幅を指定することによって、サーボモータの動作が変わります。
+==そもそも両者は速度感からして違うんじゃな==
+SG90サーボのPWM周期は50Hz、つまり20msでした。
+つまりこんな感じ。
+{{:gimmickkouza:electronic_basic:6:6-1-pwm8.png?500|}}
+それに対して、analogWriteのPWM周期は490Hz、約2msです。
+(ちなみに5番ピンと6番ピンで出すときだけは980Hz(約1ms)です)
+つまり、analogWriteのPWMはサーボモータのPWMよりずっとはやい周期で制御しています。
+先程のサーボの図にanalogWriteを足して速度感の違いを可視化してみると、こんな感じです。
+{{:gimmickkouza:electronic_basic:6:6-1-pwm9.png?500|}}
 ==== サンプルコード解説 ====
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 ===== 6-1-2_Servo_library =====
+{{youtube>PuH5LhkhHpY?large}}
 サーボモータはパルス幅を指定して動かすだけでなく、「ライブラリ」を使うことでもっと簡単に、直感的に動作させることができます。
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 Arduino UNO R4 Minima Digital-to-Analog Converter (DAC)(Arduino公式)：
 https://docs.arduino.cc/tutorials/uno-r4-minima/dac/
+またDACについてはこちらのページでまつはちさんが補足してくれています：[[gimmickkouza:electronic_basic:7:3-r3-r4|]]
 </panel>